Просмотры:0 Автор:Pедактор сайта Время публикации: 2020-08-03 Происхождение:Работает
Анализ помехФакторы и меры принимаются
Одним из самых больших недостатков использования нескольких датчиков для передачи ультразвуковых волн параллельно является то, что интерференция является более серьезной, особенно в интерференции сигнала между датчиками. Основные факторы, вызывающие помехи, заключаются в следующем:
1) Ошибка установкиУльтразвуковые датчики Arduino: Генерация ультразвуковых волн - это механическая вибрация пьезоэлектрического кристалла, и соединение между передавающими и принимающими датчиками легко вызвать помехи; Если датчик и земля склонны или установлены слишком низкими, приемный датчик легко получить отраженную волну от земли, запускает MCU, чтобы прерывать.
2) Влияние ультразвукового бокового вещания: после окончания волны передачи первой волной, полученной приемным датчиком, - это перекрестная передача через волну, которая является боковым боковым пучком ближнего источника или непосредственно достигает приемного датчика посредством дифракции по передаче датчика Вызвано устройством [3]. Следовательно, при установке ультразвукового датчика расстояние между двумя зондами должно быть больше 3 см.
3) Ультразвуковая остаточная вибрационная интерференция: датчик передатчика каждый раз излучает 8 наборов ультразвуковых волн, каждый из которых с 5 ~ 8 сигналами. Когда препятствие относительно близко, первый набор сигналов может вызвать прерывание MCU. В этом случае ультразвуковая волна, которая может испускаться при выходе из прерывания, не была полностью ослаблена. Когда прерывание будет включено в следующий раз, прерывание MCU будет сразу же вызвано, что приведет к данным помех.
4) Ультразвуковые перекрестные помехи: многоканальные датчики, передаваемые параллельно, отраженные ультразвуковые волны, полученные приемным датчиком Время измерения должно быть неточным. В эксперименте появилось много интерференционных данных, вызванных этой причиной.
Чтобы защитить последующую вибрацию и перекрестную интервьюУльтразвуковые датчики расстоянияОдно-чип-микрокомпьютер принимает режим прерывания триггера низкого уровня, а ультразвуковая передача останавливается в подпрограмме службы прерывания. После того, как MCU запускает прерывание, в течение периода, когда приемной датчик может получить отраженную волну, оно было выполнено циклически в подпрограмме службы прерывания, ожидая, когда отраженная ультразвуковая волна затмевает, пока не может быть распознана системой, прежде чем выходить из системы. прерывать.
Экспериментальная калибровка
Слепая зона системы батареи составляет 10 см. Поскольку меры предотвращения препятствий принимаются, когда робот будет на расстоянии 40 ~ 50 см от препятствия в программе, слепая зона системы батареи не повлияет на избегание препятствий робота. Установите систему батареи на роботе и используйте пластиковый стержень с радиусом 1 см, чтобы перемещаться перед роботом, чтобы обнаружить чувствительность точки диапазона системы за точкой. Точка обнаружения выбирается на прямой линии, параллельной ультразвуковому датчику, с центральной линией двух датчиков в качестве центра, точка выбирается каждые 5 см на обе стороны, а 4 точки выбираются с каждой стороны. Из результатов измерения можно увидеть, что ошибка измерения левой дороги и средняя дорога находится в пределах 2%, а ошибка правой дороги слишком велика. Эта разница связана с точностью установки датчика. Кроме того, производительность датчика также может вызвать эту разницу. Кроме того, измеренное эталонное значение 40 получается с помощью визуального осмотра, и эта ошибка измерения также повлияет на анализ ошибок результата измерения.
Согласно вышеуказанному методу измерения, чувствительность системы дальности обнаруживается точкой по точке и диапазоном измеренийУльтразвуковой датчик глубины
может быть получен. Из диапазона измерения экспериментальной калибровки небольшая площадь системы диапазона не обнаружена. Это в основном влияет угол луча датчика. Для целей, которые не перпендикулярны передающему лучу, датчик с большим углом луча может получить более сильные эхо. Сигнал, и чем уже угол луча, тем более полезно уменьшить помехи рассеянных волн. Очень необходимо выбрать датчик с подходящим углом луча для вспоминающегося измерения. Экспериментальные результаты показывают, что на безопасном расстоянии робота система батареи может обнаружить условия окружающей среды перед ним во всех направлениях и точно, и данные измерения не будут мешать потребностям избегания препятствий робота.
4. Вывод
В этой статье разработана высокопроизводительная система робота, которая использует несколько датчиков для работы параллельно, что улучшает производительность в реальном времени и эффективно защищает системные помехи для удовлетворения требований избегания мобильных роботов. Если система улучшена, она может быть спроектирована как радиолокатор, который обращает вспять радар для повышения эффективности безопасности автомобиля.
Чтобы решить недостатки в ультразвуковом позиционировании и навигации, эта статья предоставляет решение для ультразвукового датчика-MB1004. Этот датчик является датчиком близости с выходом сигнала тревоги с высоким и низким уровнем. Измеримый диапазон может достигать 213 см, что подходит для обнаружения и парковки пешеходов. Обнаружение и т. Д. Когда пешеход входит в диапазон обнаружения, MB1004 выведет сигнал тревоги от низкого уровня до высокого уровня. В то же время он также имеет функцию вывода конкретного расстояния цели и вывода данных расстояния через RS232. MB1004-очень дешевый ультразвуковой датчик для обнаружения человека. Он также подходит для обнаружения зоны близости, обнаружения пешеходов, кионов/киосков, автоматической навигации роботов, автономной навигации, мультисенсорных массивов, обнаружения близких и других полей.
